关节的结构组成有关节面及软骨、关节囊、关节腔和辅助结构。
1.关节面及软骨
关节面是两个或多个相邻骨骼之间的接触面，通常呈凹凸相对的结构，这种形态有助于增加关节的稳定性。每一关节至少包括两个关节面，一般为一凸一凹，凸者称为关节头，凹者称为关节窝。
关节面上覆盖着一层软骨组织，软骨是一种具有弹性和韧性的组织，能够承受较大的压力和摩擦力。关节软骨不仅使粗糙不平的关节面变光滑，同时在运动时可以减少关节面的摩擦，缓冲震荡和冲击。此外，关节软骨还具有一定的自我修复能力，能够在受到损伤后逐渐恢复。
2.关节囊
关节囊是一个封闭的结构，包裹着组成关节的骨骼，起到保护和稳定关节的作用。关节囊由纤维结缔组织膜构成，可分为内外两层。外层为纤维膜，厚而坚韧，由致密结缔组织构成，含有丰富的血管和神经。内层为滑膜，由薄而柔润的疏松结缔组织膜构成，衬贴于纤维膜的内面，其边缘附着于关节软骨的周缘。
3.关节腔
关节腔是关节囊内的空间，是一个密闭的腔隙，腔内含有少量滑液，对维持关节的稳固有一定作用。关节腔内可能包含关节盘（也叫软骨板），如膝关节内的关节盘叫作半月板，它位于两块骨骼之间，能够减少关节骨骼之间的冲击和震动，增加关节的稳定性和灵活性。
4.辅助结构
除了上述三个基本组成部分外，关节还可能包含一些辅助结构，如韧带和关节唇等。韧带是连接骨与骨之间的致密纤维结缔组织束或膜，其功能主要是加强关节的稳固性，限制关节的过度运动。有些韧带是关节囊的增厚部分，如囊外韧带，它们独立于关节囊或与关节囊相融合。
某些关节还具有关节唇，如肩关节的盂唇，它加深了关节窝，从而增加了关节的稳定性。
